El Vitz RS se lanzó en 2005. Está propulsado por un motor VVT-i de 4 cilindros y 1,5 L con una potencia de 107 CV (80 kW) y 140 N⋅m (103 lbf⋅ft). El RS incorpora llantas de aleación de 16 pulgadas, una parrilla de rejilla con la insignia RS, paragolpes delantero y trasero rediseñados, faros traseros rediseñados, faldones laterales profundos y un alerón trasero. También cuenta con una dirección y suspensión deportivas y frenos traseros de disco.

El Vitz RS se vendió en el mercado norteamericano equipado con el motor básico de 1,5 litros, y en los mercados europeos como Yaris TS. Se presentó por primera vez en el Salón del Automóvil de Ginebra de 2007. Al igual que el anterior T-Sport,[40] cuenta con reflectores traseros adicionales en el parachoques. Básicamente, se trata de un Vitz RS para el mercado japonés equipado con un motor 2ZR-FE de 1,8 litros y 130 CV (97 kW) y 173 N⋅m (128 lb⋅ft), que puede alcanzar los 100 km/h en menos de 10 segundos.

Sólo en los modelos japoneses del año 2007 se ofrecía como opción G-BOOK, un servicio telemático por suscripción.

El Vitz RS/Yaris TS renovado también sirvió de base para la renovación del Yaris fabricado en Tailandia en 2012.
Toyota rediseñó el Vitz a principios de 2005 y lo puso a la venta en Japón en febrero. Mientras que la anterior generación del Vitz...