Оригинальный Audi C5 RS 6 Quattro (Typ 4B) был топовым представителем платформы Volkswagen Group C5 (1997-2004 гг.) и изначально выпускался в виде пятидверного пятиместного Avant - так в Audi называют универсал или усадьбу. Вскоре после выпуска Avant последовал четырехдверный пятиместный седан. Производная от Audi C5 S6 (который сам был создан на основе Audi C5 A6), RS 6 также имеет общую алюминиевую конструкцию от брандмауэра и вперед с C5 A6 с двигателями V8 (A6 4.2 V8 Quattro, S6 седан/Avant). Он производился с июля 2002 года по сентябрь 2004 года.

Согласно официальным данным, Avant на рекомендованном высокооктановом неэтилированном бензине 98 RON "Super Plus" разгоняется до 0-100 км/ч (62,1 миль/ч) за 4,6 секунды (с), достигая 200 км/ч (124,3 миль/ч) за 22,8 секунды (22,6 с для седана). По официальным данным, максимальная скорость, ограниченная электроникой, составляет 250 км/ч (155,3 миль/ч), хотя большинство владельцев "RS" сообщают, что ограничитель скорости довольно либерален на всех автомобилях RS, и настоящая 'ограниченная' максимальная скорость может достигать 270 км/ч (167,8 миль/ч). Использование бензина с более низким октановым числом, например, стандартного 95 RON...